1.自動組裝設(shè)備的零部件定向排列、輸送、擒縱系統(tǒng)將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續(xù)的擒縱機構(gòu)，為后續(xù)的機械手的抓取做準(zhǔn)備。 

2.抓取-移位-放置機構(gòu)將由擒縱機構(gòu)定點定位好的零(部件)抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置(通常為裝配工作位置)。 

3.檢測機構(gòu)用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。 

4.自動組裝設(shè)備的配機工件的取出機構(gòu)用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構(gòu)。 

5.自動組裝設(shè)備的配機裝配工作機構(gòu)指用來完成裝配工作主動作的機構(gòu)，如將工件壓入、夾合、螺聯(lián)、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。