自動化裝配生產(chǎn)線在結(jié)構(gòu)上主要包括

輸送系統(tǒng)  

 ·各種分料、擋停及換向機構(gòu)  

·各種自動上下料裝置  

·各種自動化裝配專機  

·傳感器與控制系統(tǒng)    

除此之外，經(jīng)常還可能有部分人工操作的工序，用于代替技術(shù)上極難實現(xiàn)自動化或在成本上并不經(jīng)濟的裝配工序，組成同時包括機器自動操作與人工操作的混合型自動化裝配生產(chǎn)線。

(1)各種自動上下料裝置    

由于主要的裝配工序都是由各種自動化裝配專機完成的，各種自動化裝配專機自然也相應(yīng)需要各自的自動上下料裝置，應(yīng)用最多的就是振盤及機械手。振盤用于自動輸送小型零件，如螺釘、螺母、鉚釘、小型沖壓件、小型注塑件、小型壓鑄件等，而機械手抓取的對象更廣，既可以抓取很微小的零件，也可以抓取具有一定尺寸和重量的零件。    

為了簡化結(jié)構(gòu)，在自動化專機的設(shè)計中，通常將自動上下料機械手直接設(shè)計成專機的一部分，而且通常的上下料操作只需要兩個方向的運動即可實現(xiàn)。所以這種機械手采用配套的直線導(dǎo)軌機構(gòu)與氣缸組成上下、水平兩個方向的直線運動系統(tǒng)，在上下運動手臂的末端假設(shè)吸盤或氣動手指即可。   例如激光打標操作，這時如果僅僅將工件擋停在輸送線上還不夠，因為輸送線通常是連續(xù)運行的，在輸送線的作用下工件仍然會產(chǎn)生輕微的抖動，需要設(shè)計氣動機構(gòu)將工件向上頂升一定距離，使工件脫離輸送皮帶或輸送鏈板后再進行工序操作，完成工序操作后再將工件放下到輸送皮帶或輸送鏈版上繼續(xù)輸送。  

(2)各種自動化裝配專機    

各種自動化裝配專機包括自動上下料裝置、定位夾具、裝配執(zhí)行結(jié)構(gòu)、傳感器與控制系統(tǒng)等，其中定位夾具根據(jù)具體工件的形狀尺寸來設(shè)計，裝配執(zhí)行機構(gòu)則隨需要完成的工序?qū)ｉT設(shè)計，而且大量采用直線導(dǎo)軌機構(gòu)、直線軸承、滾珠絲杠機構(gòu)等部件。通常在這類自動化裝配專機上完成的工序有： 自動粘結(jié)、零件的插入、半導(dǎo)體表面貼裝、各種螺釘螺母連接、鉚接、調(diào)整、檢測、標示、包裝等。除裝配工序外，在這種自動化裝配生產(chǎn)線上也可以采用部分簡單的機械加工工序。

(3)傳感器與控制系統(tǒng)    

每臺專機完成各自的裝配操作循環(huán)，必須具有相應(yīng)的傳感器與控制系統(tǒng)，除此之外，為了使各臺專機的裝配循環(huán)組成一個協(xié)調(diào)的系統(tǒng)，在輸送線上還必須設(shè)置各種對工件位置進行檢測確認的傳感器。例如工件確實存在而且控制系統(tǒng)需要放行工件時分料機構(gòu)才開始動作、工件暫存位置確實有工件而且控制系統(tǒng)需要機械手抓取工件進行上料時機械手才開始取料，等等。    

(4)輸送系統(tǒng)    

輸送系統(tǒng)通常采用各種輸送線，其作用一方面為自動輸送工件，另一方面為將各種自動化裝配專機連接成一個協(xié)調(diào)運行的系統(tǒng)。輸送系統(tǒng)通常都采用連續(xù)運行的方式。最典型的輸送線如：   ·皮帶輸送線   ·平頂鏈輸送線等    

通常將輸送線設(shè)計為直行形式，各種自動化裝配專機直接放置在輸送線的上方。自動化專機及輸送線都是在各種鋁型材的基礎(chǔ)上設(shè)計制造出來的，經(jīng)過調(diào)試后，通過專用的連接件將自動化專機與輸送線連接固定，使它們成為一個整體。  

(5)各種分料、擋停及換向機構(gòu)    

由于工件是按專機排列次序經(jīng)過逐臺專機的裝配直至最后完成全部裝配工序的，通常在輸送線上每一臺專機的前方都先設(shè)計有分料機構(gòu)，將連續(xù)排列的工件分隔開，然后再設(shè)置各種擋停機構(gòu)，組成各專機所 需要的工件暫存位置。工件到達該擋停暫存位置后，經(jīng)過傳感器確認后專機上的機械手從該位置抓取工件放入定位夾具，然后進行裝配工藝操作。最后由換機上的機械手從該位置抓取工件又送回輸送線繼續(xù)向下一臺專機輸送。    在需要改變工件的姿態(tài)時，就需要設(shè)置合適的換向機構(gòu)，改變工件的姿態(tài)方向后再進行工序操作。